項目需求:
?拍攝TRY盤里多個生產(chǎn)物料,定 位物料中心實現(xiàn)抓?。?nbsp;
?實現(xiàn)TRY盤中不同尺寸的物料及數(shù)量進行精準抓取。
項目難點:
?尺寸物料型號較多,切換型號做標定比較麻煩
產(chǎn)品太大,旋轉(zhuǎn)半徑,實際標定精度太低;
解決方案:
?單相機,安裝高度630mm,視野360*480,開孔面光光源尺寸1m*1.4m。
?搭建十二點標定流程,相機與機械手建立標定關(guān)系,用兩點夾角法計算出機械手像素旋轉(zhuǎn)中心。
?建立基準示教位置,后續(xù)TRY盤內(nèi)的物料根據(jù)旋轉(zhuǎn)中心糾偏到模板姿態(tài);
?算法節(jié)拍130-180ms;