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單相機定位抓取
來源: | 作者:東華條碼-小張 | 發(fā)布時間: 2023-04-16 | 608 次瀏覽 | 分享到:

項目需求:

?拍攝TRY盤里多個生產(chǎn)物料,定 位物料中心實現(xiàn)抓?。?nbsp;

?實現(xiàn)TRY盤中不同尺寸的物料及數(shù)量進行精準抓取。

項目難點:

?尺寸物料型號較多,切換型號做標定比較麻煩

產(chǎn)品太大,旋轉(zhuǎn)半徑,實際標定精度太低;

解決方案:

?單相機,安裝高度630mm,視野360*480,開孔面光光源尺寸1m*1.4m。

?搭建十二點標定流程,相機與機械手建立標定關(guān)系,用兩點夾角法計算出機械手像素旋轉(zhuǎn)中心。

?建立基準示教位置,后續(xù)TRY盤內(nèi)的物料根據(jù)旋轉(zhuǎn)中心糾偏到模板姿態(tài);

?算法節(jié)拍130-180ms;