香蕉本道久久精品_激情美女成人网站大全_精品无码不一区二区三区_亚洲色图小说_最新猫咪www免费人成_人妻无码精品免费在线_天美传媒修理水电还是修理我_欧美日韩国产不卡福利在线_看中国免费少妇黄色片_秋霞鲁丝片AⅤ无码

項(xiàng)目需求：

?拍攝TRY盤(pán)里多個(gè)生產(chǎn)物料，定 位物料中心實(shí)現(xiàn)抓取； 

?實(shí)現(xiàn)TRY盤(pán)中不同尺寸的物料及數(shù)量進(jìn)行精準(zhǔn)抓取。

項(xiàng)目難點(diǎn)：

?尺寸物料型號(hào)較多，切換型號(hào)做標(biāo)定比較麻煩

產(chǎn)品太大，旋轉(zhuǎn)半徑，實(shí)際標(biāo)定精度太低；

解決方案：

?單相機(jī)，安裝高度630mm，視野360*480，開(kāi)孔面光光源尺寸1m*1.4m。

?搭建十二點(diǎn)標(biāo)定流程，相機(jī)與機(jī)械手建立標(biāo)定關(guān)系，用兩點(diǎn)夾角法計(jì)算出機(jī)械手像素旋轉(zhuǎn)中心。

?建立基準(zhǔn)示教位置，后續(xù)TRY盤(pán)內(nèi)的物料根據(jù)旋轉(zhuǎn)中心糾偏到模板姿態(tài)；

?算法節(jié)拍130-180ms；