項目需求:
?本方案用于抓取流水線傳送帶上加工好的小罐茶產(chǎn)品,相機(jī)定位產(chǎn)品的位置,配合機(jī)器臂將單個小罐茶產(chǎn)品擺放到包裝盒中。
?擺放精度要求:0.3mm
?抓取范圍:300mm*240mm
?生產(chǎn)節(jié)拍:30個/分鐘
項目難點:
?產(chǎn)品抓取范圍大,且在傳送帶上面流動,視覺需要與機(jī)器人配合協(xié)調(diào)才可以實現(xiàn)動態(tài)準(zhǔn)確地抓取。
解決方案:
?首先需要實現(xiàn)相機(jī)、機(jī)器人、傳送帶三者的坐標(biāo)系的準(zhǔn)確轉(zhuǎn)換。
?當(dāng)識別到新產(chǎn)品時,會計算出該產(chǎn)品的位置與示教位置的偏差補償值,發(fā)送給機(jī)器人。一個產(chǎn)品會被拍照多次,視覺程序需要利用傳送帶的編碼器數(shù)值與產(chǎn)品在圖像中的位置得到產(chǎn)品在傳送帶坐標(biāo)系中的絕對坐標(biāo),通過該絕對坐標(biāo)過濾掉重復(fù)的識別到的產(chǎn)品。
?機(jī)器人拿到產(chǎn)品的抓取補償值后,將補償值加上基準(zhǔn)位置得到靜態(tài)的抓取位置,機(jī)器人會在產(chǎn)品的運動軌跡上方等待,當(dāng)產(chǎn)品到達(dá)時機(jī)器人沿傳送帶傳輸方向跟隨前進(jìn),運動速度穩(wěn)定時進(jìn)行抓取。